天文13年(1544年)大衡治部大輔宗氏によって築かれたと云われる。 宗氏は下草城主黒川景氏の二男という。
大衡氏は黒川氏の家臣として黒川領北方を固めたが、天正18年(1590年)宗氏の子氏胤のとき、豊臣秀吉の奥州仕置によって所領を没収され滅亡した。
大衡城は大衡小学校の南側、善川に面した丘陵に築かれていた。
大衡城は現在本丸一帯が城址公園として整備され、民俗資料館、青少年交流館が建っているが、それ以前にはドライブインとして利用されていたようである。かつては二の丸・三の丸とあり、南に大手口があったという。
駐車場は本丸のすぐ下と南麓の登山道入口にある。南麓には冠木門の登城口があり、そこに案内板があることからここから登っていくのが良いだろう。