天正10年(1582年)武田氏が滅亡、本能寺の変によって織田信長が倒れると、北条氏が上野に侵攻し、大戸氏の手子丸城も北条氏の手に落ちた。当初真田氏は北条氏と結んでいたが、のちに上杉氏に鞍替えしたため、北条氏と真田氏は争うこととなった。
そのなかで真田信幸が兵800騎を率いて仙人窟に布陣し、北条方を撃退して手子丸城を奪還したとの伝承がある。
仙人窟陣城は名勝仙人窟を利用したものとされる。明確な城郭遺構はないが、入口に案内板があり、道も整備されている。
仙人窟には宝篋印塔があるが、手子丸城主で、遠江高天神城で討死した大戸真楽斎のものと伝えられている。ただ、大戸氏の一族が高天神城に籠城して討死したことは確かなようであるが、真楽斎が討死したかどうかははっきりしない。