正徳5年(1715年)日向国延岡藩によって築かれた。 正徳2年(1712年)三河国吉田より牧野成央が八万石で延岡に入封すると、それまで五万石余りであった延岡藩領の不足を補う為、豊後国速見郡・大分郡・国東郡の三郡から約二万石が延岡藩領となった。これを管理する為の代官所が正徳2年(1712年)に大分郡の山津村に置かれたが、正徳5年(1715年)に隣の千歳の地に移された。
延岡藩は延享4年(1747年)に牧野貞通が常陸国笠間へ転封となり、陸奥国磐城平より内藤政樹が七万石で入封しているが、千歳役所はそのまま利用された。
延岡藩千歳役所は千歳天満宮の南、千歳公民館付近に築かれていた。 特に遺構は残っていないようであるが、延岡藩千歳役所跡の石碑が建っている。