築城年代は定かではないが吉岡氏によって築かれたと云われる。 吉岡氏は大友氏一族野津氏の分流である。
吉岡長増(宗歓)は大友義鑑・義鎮二代に仕えた老臣で臼杵鑑速とともに豊州二老と呼ばれた重臣である。この長増のときに鶴崎城が築かれ居城を移したとも伝えられるが、長増は千歳城にて没したという。
千歳城は乙津川を望む台地の東端に築かれていた。 現在の千才児童公園となっている部分が城跡の一部であり、この北端の道路に面した部分に「吉岡氏 千歳城跡」の石碑が建っている。
遺構は公園から少し西へ進んだ所に南の民家に入っていく細い路地があり、その脇に南北に堀跡が残っている。公園北の道路が堀跡でいわゆる東西120m、南北140m程の方形居館であったようである。