築城年代は定かではないが鎌倉時代に伊福三郎道行によって築かれたと云われる。
鎌倉時代に大河・伊福・伊古の地を領有していた大河幸明は、伊福の地を三郎道行に与えた。道行は伊福道行と称しており、居城としてこの伊福城を築いたと考えられている。
天正年間(1573年〜1592年)には有馬氏の家臣草野浄仙の居城であった。
高田城は有明海に面した高台に築かれていた。 現在は国道251号線によって南北に分断され、城跡も畑や宅地となっていて遺構を探すのは難しいが、案内板によれば石垣と空堀が残っているという。
国道から長田医院に向かって入っていく小道沿いにある畑の前に、高田城の標柱と案内板が設置されている。
国道251号線高田バス停の西側を北へ曲がり、すぐ先を左へ曲がる。長田医院への道標が出ているのでわかりやすい。
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