築城年代は定かではないが麻生氏によって築かれた。 麻生氏は大掾氏の庶流行方氏の一族で、行方景幹の三男家幹三郎が行方郡麻生郷に住んで麻生氏を称した事に始まる。
代々続いた麻生氏であったが、天正12年(1584年)同族の島崎城主島崎安定によって攻められ落城、麻生之幹は江戸崎城主土岐治英を頼って落ち、麻生氏は滅亡した。
麻生城は城下川の西にある羽黒山公園となった丘陵に築かれていた。 はやくより別荘地や開墾により改変され、現在は羽黒山公園になっており、城の遺構はあまり明瞭ではない。
丘陵の東端が一番高く公園の管理棟が建っている。この辺りが主郭とみられるが現在は広大な平地になっている。西下に公園の駐車場があるが、その西側に空堀と土塁、曲輪の残欠らしき地形が残っている。