築城年代は定かではないが貞和年間(1345年〜1350年)頃に赤松貞範によって築かれたと云われる。 その後は赤松氏の守護代として最盛期には播磨国西八郡を領した宇野氏の居城長水城の支城となり、家臣に守らせた。
宇野氏は毛利氏と通じて、中国地方へ進出した羽柴秀吉と対峙したが天正8年(1580年)攻められ長水城とともに落城した。
篠の丸城は揖斐川、菅野川、伊沢川に囲まれた山塊の東端、標高325m程の山に築かれている。
山上には本丸を中心に北と西に曲輪を展開しており、逆ｌ字になっている。 本丸は妙見宮があり、長方形の土壇で西から南に掛けて土塁があり、外側に浅い空堀が巡る。南側中央に虎口があり、西側にも虎口のような地形が残されている。
西へ伸びた尾根の先端部が二の丸と伝えられ、そこから西へ続く尾根を三重堀切で遮断している。二の丸の北側と、本丸の北西側面に畝状竪堀群が残っており、近年大河ドラマの影響で整備されたようで、一部木が伐採されて見やすくなにっている。
本丸から二の丸の北西側に犬走、横堀、畝状竪堀群を設けるなど、現状ではそちら側から攻撃されることを想定した造りになっている。
標高100m弱の所にある最上山公園まで車で登ることができる。そこから整備された登山道が山頂の主郭まで続いている。
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