天正6年(1578年)徳川家康によって築かれた。 徳川家康が鷹狩りのおりに休憩・宿泊施設として築いたものである。

後には天領を管理する中泉陣屋が中泉御殿の一画に設けられた。

現在は市街地に没しているが、御殿公園の所に案内板が設置されている。

最寄り駅(直線距離)
0.2km 磐田駅
3.0km 豊田町駅
6.8km 天竜川駅
7.6km 袋井駅

付近の城(直線距離)
0.1km 遠江 中泉陣屋
0.7km 遠江 秋鹿屋敷
1.0km 遠江 門奈屋敷
1.9km 遠江 城之崎城
2.3km 遠江 見付端城
3.4km 遠江 三ヶ郷の砦
4.3km 遠江 三箇野台
4.9km 遠江 鍋島氏陣屋
6.0km 遠江 十二所館
6.3km 遠江 加賀爪氏館
6.5km 遠江 匂坂館
6.7km 遠江 浅羽館
7.0km 遠江 向笠城
7.1km 遠江 匂坂城
7.3km 遠江 高木陣屋
7.4km 遠江 馬伏塚城
7.5km 遠江 呑吉山砦
7.6km 遠江 掛塚陣屋
7.7km 遠江 堀越城
7.8km 遠江 長者屋敷
8.2km 遠江 平芝陣屋
8.3km 遠江 丸尾氏館
8.5km 遠江 岡崎城
8.6km 遠江 市野砦

2008年7月