築城年代は定かではない。戦国時代の佐野氏の支城の一つで、慶長3年(1598年)に天徳寺宝衍(佐野房綱)が居住していたと伝えられている。
阿土山城は標高371mのアド山に築かれており、現在は登山道が整備されている。
主郭は山頂部と思われるが、山頂は土塁幅程度の細尾根で雛壇状に西下に続いているもののどれも狭い。
堀切を挟んだ西側が二郭であるが、この部分が城内で最も広く曲輪らしい。この部分には石積みも確認できる。
西へ続いた尾根には堀切があり、かなり離れた西端にも竪堀が長く続く堀切が確認できる。
西麓と金蔵寺入口に広い駐車場がある。この駐車場から尾根伝いに登る登山道が整備されており、入口に道しるべがある。
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