築城年代は定かではないが平安時代末期に佐原義連によって築かれたと云われる。 佐原義連は三浦義明の子で佐原に住んで佐原氏を称した。
三浦氏は宝治合戦において一族の大半が滅亡したが、義連の孫盛時が北条方について三浦氏を再興している。また会津の葦名氏も佐原氏の庶流である。
佐原城は佐原icの東側、北へ伸びた丘陵に築かれていたという。 道路の終点となる辺りに佐原城の石碑とともに案内板があるのみで、遺構はない。かつて南の尾根を堀切で遮断していたというが、発掘調査などでも城郭遺構は検出されていないという。