築城年代は定かではないが土岐氏によって築かれたと云われる。 建仁年間(1201年〜1204年)に美濃国守護土岐光衡による築城とも伝えられるが確証はない。
天正3年(1576年)明知城が武田氏に攻略された際、信長は鶴ヶ城に河尻秀隆を城番としておいて城の普請を行った。 天正10年(1582年)信長が甲斐へ侵攻した際には鶴ヶ城に宿泊している。
慶長5年(1600年)関ヶ原合戦では鶴ヶ城は岩村城主田丸直昌の支城であったが、妻木城主妻木頼忠らによって攻められ落城した。
鶴ヶ城は土岐川の西岸にある南東に張り出した尾根の頂部に築かれている。
鶴ヶ城の名の由来通り、尾根先端の頂部に主郭を置き、そこから南東と南に伸びた尾根に曲輪を配し、鶴が羽を広げたような形状をしている。
主郭から西へ続く尾根は大堀切で断ち切られ、南へ伸びた尾根の西側には土塁が設けられている。両尾根の間の谷間にも削平地が広がり井戸が遺っている。
国道19号線瑞浪バイパスと県道352号線との鶴城交差点を曲がって高速道路の高架下を潜り、突き当たりを左に曲がって側道を進むと諏訪神社がある。この辺りに駐車して側道をそのまま歩くと右側に登山道の入口がある。
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