詳細不明。城主は二村久兵衛尹重と伝えられる。二村尹重は市場城主鱸氏の家臣二村太郎左衛門の弟とされる。
永太郎城は田代川東岸の比高30m程の丘陵に築かれている。
主郭は北の頂部で北側にややv字になった土塁が残る。南東側の尾根にある曲輪とは一段低い地形で繋がり、中央に土橋状の地形があるが、城の遺構ではなさそうだ。ここから南西の谷間へと降りていく道があり、屈折しながら続いている。
主郭の西端の部分は広く削平されてその一角に「剛勝大権現」の社が祀られている。南東側の尾根も広く削平されており、北東側は土塁状に幅広の土盛りを残している。
北西側から道が付いている。また「剛勝大権現」への参道はこれとは別の道になっているようだ。