築城年代は定かではないが有馬忠親によって築かれたと云われる。
有馬和泉守忠親には嫡子なく、甥の河内守忠吉を養子として跡を継がせ自身は鬼ヶ城に隠居したが、後に実子が生まれ忠親は忠吉を自刃させた。このことが親族の怒りを招き北山郷の者と協議して忠親の鬼ヶ城を攻め、忠親は防ぐことができず自刃した。
鬼ヶ城は海に張り出した山の頂部に築かれている。
南北に連なる連郭式山城で、本丸から北へ伸びた尾根は熊野古道松本峠に達する。この尾根に三条の堀切が設けられている。
国指定名勝鬼ヶ城を目指す。鬼ヶ城随道の東口にある駐車場の入口付近に登山道の入口がある。
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