築城年代は定かではない。上総土岐氏の居城であるが、上総武田氏によって築かれたのが始まりともされ諸説ある。
上総土岐氏は摂津国富山城主であった土岐頼元が上総へ移ったことがはじまりとされるが、詳細は諸説あって不明である。
戦国時代の土岐為頼は安房の里見義堯と婚姻関係を結ぶなど里見氏と結んでいたが、永禄年間(1558年～1570年)の第二次国府台合戦以降は小田原北条氏に従うようになり、里見氏や正木氏らの攻撃を受けている。
天正18年(1590年)小田原北条氏が滅亡すると上総土岐氏もまた没落し、万喜城には徳川家康の家臣本多忠勝が一時入城したが、大多喜城を築城して移っている。
万喜城は標高70mほどの山に築かれており、現在万木城公園として整備されている。
模擬天守がたっている所が一段小高くなっているが、主郭は南側の広場から少し上がったあたりで、東西に長い曲輪で南側に一部土塁がつき、西端北側に虎口がある。
万木城公園に模擬天守があるが、その直ぐ下まで車で登ることができる。
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