築城年代は定かではないが南北朝時代に福地伊予守によって築かれたと云われる。 福地氏は平宗清を祖とするといわれる。
天正9年(1581年)第二次伊賀の乱で福地伊予守は、織田信長に与して伊賀侵攻の案内者となり、福地氏城には信長の家臣不破彦三を置いた。 伊賀平定の後に所領を安堵されたが、裏切り者としていたたまれず、他国へ逃亡したという。
芭蕉公園として整備されている。松尾芭蕉はこの福地氏の一族であるため、「奥の細道」は幕府が芭蕉を隠密として旅させたものだともいわれている。
主郭は虎口に石垣を用い、高土塁で周囲を囲んでいる。北西部には空堀を挟んで、低土塁が残る出丸があり、西の麓には土塁と空堀が残った館跡が農地となって残っている。