平安時代の平良兼の館跡とされるが、室町期以降の城である。
竜ヶ井城は筑波山から北へ伸びた支尾根の一つ、標高130m付近に築かれている。以前は藪山であったというが、現在は地元の方が整備されており見学しやすい城になっている。
"竜ヶ井(リュウガイ)"はこのあたのではよくある要害(ヨウガイ)が転化したものだろう。
最高所に主郭Iがあり、北尾根を堀切2で遮断、東側面に横堀1を設け横堀はそのまま南西の谷に落とし込んで南背後も遮断してある。一方西側は北端に一部横堀状になっている部分があるが概ね切岸下方に犬走状の緩斜面を残す。また南側にも切岸下方に緩斜面が残されている。
主郭Iは広いが削平は甘く緩やかな地形が拡がり東西両脇に小規模な段を備える。南東端に土塁があり、その脇に腰曲輪IIに続く虎口1がある。南西部にも土塁があり、曲輪群IIIに続く虎口2がある。
曲輪群IIIは多段になっており東端部に土塁スロープがある。また西端部分は外側の緩斜面に対してスロープがあり、これが虎口となるかもしれない。
この城からさらに南に登った所に二の堀、三の堀と記された看板があるが山道である。
北西の尾根の先端部分に「羽鳥探訪」の道標がありそこから登っていける。
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