築城年代は定かではない。宝珠山山城守が城主であったと伝えられる。天正年間(1573年〜1592年)頃は秋月氏の所領で、宝珠山山城守は秋月氏の家臣と考えられている。
関ヶ原合戦後に筑前に入封した黒田長政は黒田六端城の一つとして改修、家臣中間六郎右衛門統胤に二千五百石を与えて城主とした。元和の一国一城令によって廃城となった。
他の黒田六端城の城主が黒田二十四騎の一人で一万石以上の大身であるなか、この中間氏は黒田氏が豊前国に入封した後に仕えた家である。中間氏は豊前の国衆である城井氏(豊前宇都宮)、野中氏、山田氏が蜂起して黒田氏に対抗したのに対し、従属して山田氏討伐の功を挙げ、黒田姓を賜っている。
松尾城は国道211号線と国道500号線が交わった地点の北方にある比高50m程の丘陵に築かれている。現在は県指定史跡として公園整備されており、登口にはトイレはないが駐車場がある。
曲輪全体の規模は東西約60m、南北約25m、堀切を含めても東西約90mと織豊系の総石垣の城としては全国的に見ても最小規模の城である。石垣の高さは低く2mに満たない。
曲輪は東西二段で東が高く主郭となる。西中央に内桝形の虎口が設けられている。東端は細長い櫓台、中央南北に方形の櫓台、西端にも南北に櫓台がある。
石垣はほぼ直線であるが、西II郭は南北ともにやや外側に開いている。
曲輪の周囲は東尾根を遮断する三重堀切1、北と南側面に畝状竪堀群があるが、西側は確認できない。
道の駅小石原を目指す。道の駅の脇の国道211号線を北上すると211号線は左へ曲がることになるが、そのまま直進した所に入口の案内があり、大きな駐車場がある。
最寄り駅(直線距離)