築城年代は定かではないが星野鎮種によって築かれたと云われる。 鎮種は星野鎮忠の曾孫で、福丸城から内山城へ移った後、鷹取城を築き居城を移したと云われる。
戦国時代には大友氏に従っていたが、耳川の合戦で大友氏が島津氏に敗れると、後に島津氏に属した秋月氏に従った。
天正14年(1586年)島津氏が北上し立花山城を囲んだが攻めきれず、豊臣秀吉の九州討伐軍がくると島津氏は八代へ退く。このとき立花山城の押さえとして星野鎮種・鎮元兄弟は高鳥居城を守備したが、立花宗茂の猛攻を受け落城、星野兄弟は討死したと云われる。
鷹取城は耳納山地の標高801.6mの鷹取山に築かれている。非常に高い山に立地しており、北は筑前、西は肥後、東は豊後の山々が眺望できる。
山頂の主郭を中心に東へ伸びた尾根に曲輪を展開しており、南側面には土塁の付いた帯曲輪と無数の畝状竪堀群を配している。畝状竪堀群は九州北部の山城では比較的多く見ることができる遺構であるが、整備されて写真でもクッキリと見える程の畝状竪堀群は貴重な存在である。
耳納山地をスカイラインが通っており城の直ぐ下まで車で登ることができる。
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