築城年代は諸説あるが仁安2年(1167年)大蔵大輔源助能によって築かれた説が有力とされる。 助能は徳大寺家の請いによって瀬高荘を管理する為、大隅国根智目(根占)から筑後国上妻郡黒木郷に移り築城したという。
この末裔が黒木氏を称し大友氏に属していたが、家永の時に龍造寺氏に従った為、天正12年(1584年)大友宗鱗によって攻められ落城、黒木氏は滅ぼされた。
柳河城に田中吉政が入封すると家臣辻勘兵衛が城代となったが元和の一国一城令によって廃城となったという。
猫尾城は矢部川と笠原川が合流する地点の東、標高240mの城山に築かれており、現在は公園として整備されている。
主郭は山頂にあり、東端に神社が祀られているが、東端と西側は石垣によって一段高い土壇となっている。二の丸は西下の薬師堂が建っているところで、先端から南に二条の竪堀が落ちている。主郭の東背後には大きな堀切があり、南側面には四条の畝状竪堀がある。堀切からさらに東は三の丸と表記されているが、曲輪の遺構はなく竪土塁のような地形が残るが、これは城郭遺構ではなさそうである。
国道442号線沿いにある黒木中学校から東へ進んでいくと道標があり、それに従って行けば主郭の南東下にある大きな駐車場まで行く道がある。ここにはトイレも完備されている。中学校のすぐ東から登る道は旧道で狭い。