寛永19年(1642年)柳生宗矩によって築かれた。 柳生氏は本姓菅原氏で関白藤原頼道が大和国四箇郷を春日神社に寄進した時、菅原永家が小柳生郷の庄官となり子孫が小柳生氏を称したのが始まりとされる。

中世柳生氏は筒井順慶や松永久秀に従っていたが後に徳川家康に接し将軍家剣術指南役として取り立てられた。 寛永13年(1636年)一万二千五百石に加増され大名に列し江戸常駐の定府大名となった。

陣屋は中世の山城である柳生城から今川で隔てた西の台地上にあり西側を除く三方は急峻である。 もともと小学校となっていたが昭和55年に史跡公園として整備された。 近くには家老小山田氏の屋敷が残り公開されている。隣には小山田氏の分家(非公開)もありこちらのほうがより良い雰囲気を醸し出している。

周辺に観光養有料駐車場がある。また陣屋内に駐車することも可能。

最寄り駅(直線距離)
3.7km 笠置駅
5.7km 大河原駅
7.5km 月ケ瀬口駅
8.1km 加茂駅

付近の城(直線距離)
0.3km 大和 柳生城
0.8km 大和 柳生古城
1.9km 大和 興ヶ原城
2.4km 大和 藤尾城
2.9km 大和 邑地城
3.0km 山城 笠置城
3.2km 大和 下狭川城
3.5km 大和 大柳生城
3.5km 大和 須川城
3.7km 大和 丹生城
3.8km 大和 下垣内城(下狭川町)
3.8km 大和 上狭川城
4.8km 大和 北村城山城
5.1km 大和 北村城
5.4km 大和 桃香野城
5.5km 大和 桐山城
6.0km 大和 松尾城
6.1km 大和 平清水北城
6.1km 大和 水間城
6.1km 大和 峰寺城
6.4km 大和 北野城
6.4km 大和 大平尾城
6.4km 大和 平清水南城
6.5km 山城 大河原城

2017年7月