築城年代は定かではないが、為松氏によって築かれたのが始まりとされる。
天正2年(1574年)一条兼定は羽生、安並、為松の三老臣によって幽閉され、豊後に追放された。これにより一条氏は兼定の嫡男内政(ただまさ)が擁立され、長宗我部元親に後見を頼み大津御所に送られた。元親は中村城主に実弟である吉良親貞を置いて幡多郡を支配させた。
天正3年(1575年)一条兼定は中村奪還のために、伊予の法華津播磨守らの助勢を得て栗本城に要害を構えて拠点とした。兼定と元親の軍勢は渡川(四万十川)を挟んで戦ったが兼定の軍勢は敗れ、伊予に退き奪還は果たせなかった。
関ケ原合戦の後、土佐に入国した山内氏は高知城を築いて居城とし、中村城には山内康豊をおいて中村山内氏となった。
中村城は四万十市役所の北西にある標高70m程の山に築かれており、現在は為松公園となっている。
中村城は二の丸に天守を模した資料館があり、この辺りには土塁が残っている。二の丸の北西にある山頂部が本丸とされ「為松城跡」の碑がある。また東の尾根先に三の丸(東の丸)があり、ここも土塁らしき地形が残る。
資料館の西側にある道路に面して高石垣が残されているが、これは山内氏時代の遺構と推測されている。
公園に駐車場がある。
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