寛治3年(1089年)山本家隆によって築かれたと云われる。 後三年の役で源義家に従って軍功を挙げた山本家隆が、箒川筋八ヶ村、伊佐野郷十五ヶ村を所領とし、鳩ヶ森城を築いたと云われる。
山本氏は鳩ヶ森城を居城として代々続いたが、天文2年(1533年)28代山本伊勢守資宗のとき、大田原城主大田原資清によって攻め滅ぼされた。
鳩ヶ森城は箒川西岸の段丘に築かれている。
段丘の上に大きな空堀で区画した曲輪を南北に並べる縄張りで、その規模は大きく、北に残存している遺構部を含めると南北500m程に及ぶ。
現状よくこのされているのは、南から三条の空堀で区画されている曲輪群で、中央が本丸となる。曲輪の表記を現地の案内板に従うと、南の曲輪は三の丸、二の丸となり、その北にある方形の段は「武器庫」と伝えられている。本丸の北にはさらに大きな曲輪が続き、空堀で完全に区画されているのは、一つの曲輪のみだが、東側に空堀跡らしき窪地が二条あり、曲輪の数はもっと多かったようである。
県道沿いに案内板があり、県道の旧道部分に駐車可能。
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