築城年代は定かではないが市来郡司大蔵氏によって築かれた。 建武4年・延元2年(1337年)島津貞久は川上頼久に兵を与えて鶴丸城を攻めさせた。 一宇治城主伊集院忠親・忠国父子は鶴丸城に援軍に向かったが川上頼久によって撃退された。 川上頼久は続いて鶴丸城を包囲したが肥後国の三条泰李の援軍により落城しなかった。
暦応3年・興国元年(1340年)一宇治城を攻略した島津貞久が再び攻め寄せたが城主時家は一時逃走するも同年再び城主に返り咲いた。
寛正年間(1460年〜1466年)頃には島津宗家が市来を支配していたが出水島津実久に占領された。
天文8年(1539年)島津忠良・貴久父子は平城を落とした勢いで鶴丸城に押し寄せ持久戦となったが落城した。
江戸時代に入ってからは薩摩藩の外城の一つとして市来湊町に仮屋が置かれた。

整備された登山道があり直ぐに山頂の本丸に達することができる。 本丸の南虎口付近には崩れた石積があり土塁も残っている。 いつの時代のものかは分からないが礎石があり穴もあいている。

南麓にある鶴丸小学校の西側の道を山に向かうと整備された登山口がある。最寄り駅(直線距離)
0.7km 東市来駅
1.8km 湯之元駅
5.4km 市来駅
5.6km 伊集院駅
7.8km 神村学園前駅

付近の城(直線距離)
3.7km 薩摩 鍋ヶ城
5.2km 薩摩 一宇治城
9.3km 薩摩 串木野城
9.3km 薩摩 串木野麓

2006年11月