築城年代は定かではないが鎌倉時代に市成氏によって築かれたと云われる。 市成氏は大隅正八幡宮の執印として帖佐郷平山村の領家職となった平山氏の一族という。
鎌倉時代末期に島津貞久が市成氏を降して山田加賀守忠経にこの地ヲ与えた。戦国時代には伊集院氏の支配するところとなったが、庄内の乱によって伊集院氏は没落し、敷根氏が垂野城主となって敷根から移ってきた。
垂野城は市成集落の北方、梅渡川に近い丘陵に築かれている。
道路を挟んで東西二つの丘陵に遺構があるらしいが、今回登ったのは東側のみである。
道路から登った所に土塁のある広い曲輪があり、北側に桝形状の大きな虎口がある。虎口の外側は曲輪の北側を西へ向かってスロープとなるが、道路によって削られた地形に達しており、旧状は不明である。東側には大堀切があるが、簡単に降りて行ける地形ではなく未確認である。