築城年代は定かではない。
三善康信の子孫という善氏の累代の居城と考えられているが確証はない。享徳4年(1455年)享徳の乱で上杉方に与した善信濃入道が赤堀時綱に襲われている。 文明年間(1469年〜1487年)に善氏は佐野周防守らによって膳城を追われ、武蔵国五十子へ逃れていたが、横瀬業繁の援助によって膳城に復帰することができた。
元亀3年(1572年)善宗次は野国小俣の渋川義勝攻めで討死し、逆に膳城が渋川氏によって攻められ落城した。
天正2年(1574年)には上杉謙信によって攻められ落城、謙信没後は北条氏の河田備前守が城代となっていたが、天正8年(1580年)武田勝頼によって攻め落とされた。このときの戦いが武田勝頼による「膳城素肌攻め」として伝えられている。
膳城は粕川歴史民俗資料館の南東側一帯に築かれている。 空堀で区画された本丸・二ノ丸・北曲輪辺りが良く残されている。
粕川歴史民俗資料館を目指すのが良い。東側に隣接する粕川出土文化財管理センターが北曲輪で、その南に本丸がある。
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