築城年代は定かではないが大永年間(1521年〜1528年)に山上氏によって築かれたと云われる。 山上氏は藤原秀郷の後裔とする藤姓足利氏の一族で、足利俊綱の弟高綱が山上氏を称したことに始まる。
山上道及のとき北条氏康によって山上城を追われて下野へ下り、山上城は北条氏の手に落ちたが、後に上杉謙信によって攻め落とされた。その後、大胡民部左衛門、木戸大炊頭などが置かれた。
山上城は南北に伸びる丘陵に築かれている。現在は山上城址公園となって整備されている。
山上城は南北に伸びた丘陵を空堀で区画し、北から北郭・本丸・二ノ丸・三ノ丸・南郭と曲輪を連ねている。この内、南郭を除いて公園となっており、南北約350m程の規模がある。
本丸と二の丸は一つの曲輪で、北端にある方形土壇が本丸、南下の段を二ノ丸としている。その北下に空堀を挟んで北郭があり、北から西に懸けて横堀となっている。西側の堀は北郭から三ノ丸に至るまで、一直線に伸びており、外側は土塁が付いている。
三ノ丸は芝生が敷かれた公園で広大な緩斜面が広がっている。この南端に井戸があり、南郭は畑や宅地になっている。
東側にある常廣寺・城山幼稚園を目指す。公園の南側と本丸東下の寺付近に駐車場がある。
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