築城年代は定かではないが文永年間(1264年〜1275年)に愛州八郎経信によって築かれたのが始まりと云われる。
文明8年(1476年)紀伊国守護職畠山氏の内訌による戦いで、畠山政長方の勢力によって衣笠城が攻められている。
衣笠城は標高234.5mの衣笠山山頂に築かれている。現在は主郭部近くまで車道が通じており簡単に行くことができる。
主郭は東西二段で土塁が付いているようであるが、この辺りは公園化されて木々が伐採されているため、夏場には草が鬱蒼と茂り、とても歩ける状態ではなかった。東下に横堀があり、一部土橋状の遺構があるが仕切土塁であろうか、北側は帯曲輪で井戸らしき凹みが残る。東尾根と西尾根に堀切があるようであるが、また良い季節に再訪して見学したい。
案内は一切出ていないが南の県道から舗装された農道が山頂近くまで続いている。
最寄り駅(直線距離)