応永年間(1394年～1428年)に松平義郷が築いたとされる。
佐竹氏一族山入与義の長男義郷がこの地を領して城を築き、松平氏を称したという。
松平氏は松平康信のとき山入氏と対立して松平を追われて高柿に移り高柿氏を称した。高柿信広の子信久のときに松平に戻り、再び松平氏を称した。
松平城は永禄山密蔵院長松寺のある高台に築かれていた。
北端部に稲荷神社があり、ここに案内板が設置されている。台地の上は宅地や畑になっており遺構はあまりないが、稲荷神社から南の集落側に登ったあたりに土塁が確認できる。
稲荷神社まで車で行ける
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