建久7年(1196年)高田重定によって築かれた。 高田氏は大友氏の豊後下向に随従してきたという。

文禄2年(1593年)大友氏を改易した羽柴秀吉は竹中重隆を封じ重利は城を拡張した。 関ヶ原合戦で重利は黒田孝高に従って大友氏の拠点である富来城、安岐城を攻略した。 慶長6年(1601年)重利は三万五千石で府内に転封となり、寛永16年(1639年)豊前国龍王から松平重直が入封する。

正保2年(1645年)重直は木付に転封となり寛文9年(1669年)丹波国福知山の松平忠房が肥前国島原に転封となると飛領地として豊州陣屋が設けられた。

城は桂川が周防灘に流れ込む高台に築かれており現在は小学校や中央公民館の敷地になっている。