永禄年間(1558年~1570年)に広井甚内俊将が広井城より移って築いた城という。
佐岡土居城は佐岡コミュニティセンター(旧佐岡小学校)の南側に築かれていた。
物部川とその支流との間にある台地に築かれた城で、北側に堀と土塁を設けて区画していたようである。
佐岡八幡宮が土塁の上に建っており、脇に城の案内板が設置されている。この北側は幅広く凹んでおり堀であった。現在は一部の民家も堀底に建っている。
さらに北側の小学校沿いの部分にも堀があり、中央は埋め立てられているが東西両側に降るような農道として残されている。またこの堀に面して社が祀られた土壇が残されておりこれも土塁のようである。
佐岡コミュニティセンター(旧佐岡小学校)脇の道を奥へ進んで行くと佐岡八幡宮がある。
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