築城年代は定かではないが北川氏によって築かれたと云われる。 北川氏の祖は詳らかではないが、建久年間(1190年〜1199年)にはこの辺りに勢力を持っていたようで、北川筑前守の子、北川浄珍が北川家の菩提寺松林寺を創建したという。
戦国時代には北川玄蕃頭道清の居城であった。長宗我部元親の軍勢によって攻められたときには、権現城の小笹民部と連携して戦ったが、城内から内応者がでて落城、北川玄蕃頭は討死した。
鳥ヶ森城は北川玄蕃土居屋敷の南に聳える標高250m付近に築かれており、現在は展望台として整備されている。
単郭の城で南北に長い主郭は土塁が巡り、北に小さく二段の腰曲輪が付いている。南北の尾根はともに堀切で遮断しており、南は二重堀切である。東側面には堀2と南尾根の堀切から伸びた堀3によって横堀状の両端から竪堀が落ちている。
柏木村は江戸時代まで陸路での移動はこの山を越えていたようで、この城はその要路を押さえている。
南の菖浦側から舗装林道がありそれを使うと東の尾根伝いまで車で行くことができ、ほとんど登り降りせずに城跡に行くことができる。
また、柏木にある中岡慎太郎の生家の近くから登山道もある。
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