永正5年(1508年)波多野元清によって築かれたと云われる。 波多野氏の出自に関しては諸説あるが、石見国津和野の吉見氏で、大内家臣波多野氏を母とし主命によって母方の波多野を名乗ったと云う。
波多野元清は応仁の乱の功によって細川政元から多紀郡を与えられたという。 その後清秀の子の元清も剛勇の士で細川高国に厚遇され、郡奉行難波氏を追い払って八上に築城したという。元清はさらに守護代内藤氏や大内義興等の勢力を巧みに利用して多紀郡を支配するようになった。
天文19年頃から松永久秀・三好範長らによって度々攻められ、弘治3年(1557年)頃に飢饉の影響などもあって落城、松永孫六が城主となった。
永禄9年(1566年)波多野晴通・秀治は八上城を回復するが、天正3年(1575年)より織田信長の部将明智光秀によって丹波攻略が始まる。当初波多野氏は明智光秀に味方していたが、天正4年(1576年)黒井城に攻め寄せた明智光秀に叛き、荻野氏と結んで丹波より追い落とした。 天正5年(1577年)明智光秀再び丹波へ侵攻し籾井城を落とし、天正6年には八上城を厳重に包囲した。籠城戦は半年に及んだが遂に秀治以下兄弟三人が召し捕えられ落城した。
その後、明智光忠が城代となっていたが、明智光秀が羽柴秀吉に敗れると並河飛騨守が城代となった。
慶長7年(1602年)丹波国亀山城主前田玄以が没し、次男茂勝が相続すると、五万石で八上へ転封となる。しかし、慶長13年(1608年)前田茂勝は所行狂気の沙汰多く所領を没収され除封となった。
城は篠山川の南岸にある高城山に築かれている。
主郭部は山頂にあって石垣で固められた本丸、二の丸、三の丸などが残る。
南東方向に降りて行くと南東方向に伸びた二つの尾根に間に「朝路池」があり、落城の際に「朝路姫」が入水して自殺したと伝えられている。
城門(移築 城門)