築城年代は定かではない。城主は丸子氏で寿永2年(1183年)円(丸)子中太が丸子氏の初見とされる。
天正13年丸子氏は真田氏に属しており、第一次神川合戦における「丸子表の戦い」の舞台となり真田軍と徳川軍が激突した。
丸子城は依田川と内村川との間に細長く伸びた丘陵に築かれており、現在は丸子公園として整備されている。
丸子城の主郭は標高684.8mの三角点のある峰であるが、少し離れた北峰の標高650mの部分が二の丸とされ展望台がある。この間はほぼ自然地形となり一城別郭となっている。
二の丸とされる部分は展望台がある北端が一段高く南に広い曲輪があり、切岸と浅い堀切が確認できる。
主郭部は南北二段になった曲輪があり、西側面に数段の帯曲輪が付く。北尾根は二重堀切で堀切はともに西側面に竪堀として長く伸びている。この竪堀を降って行くと居館跡の一つとされる本居館(辰ノ口館)に達する。
丸子公園の駐車場があり、安良居神社から尾根伝いに彩りの森公園散策路がある。
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