築城年代は定かではないが15世紀前半頃に護佐丸によって築かれたと云われる。
護佐丸は尚氏による三山統一後に山田グスクへ移り、さらに座喜味グスクを築いて移ってきた。座喜味グスクの築城に際して山田グスクから石材を運んで再利用したと云われている。護佐丸は1440年に中城グスクに移封されており、これによって座喜味グスクは廃城となったという。
座喜味グスクは標高129.1mの丘陵に築かれており、現在は国指定史跡として公園整備されている。
高く分厚い石塁が巡る二郭の城で、それぞれ南にアーチ門があり脇には横矢をかけるための張り出しがある。石塁には他にも随所に張り出しがあり、屈曲する石塁はとても美しい。
グスクは無料で見学することができる。公園の南側が正門で駐車場や資料館、北側にも大きな駐車場もある。