寛文8年(1668年)内藤政親によって築かれた。
泉藩は寛永11年(1634年)磐城平藩内藤政長の四男内藤政晴が二万石を分与され立藩したが、陣屋が築かれたのは二代政親のときであった。
元禄15年(1702年)三代内藤政森は上野国安中へ転封、変わって安中より板倉重形が一万五千石で入封した。
延享3年(1746年)板倉勝清は遠江国相良へ転封、変わって相良より本多忠如が一万五千石で入封する。本多忠籌のときに老中を務め、五千石を加増されて二万石、さらに城主格となる。以後代々本多氏が続いて明治に至る。
泉陣屋は泉公民館一帯に築かれていた。公民館の東にある公園の北東隅に泉城の石碑が建っている。遺構として民家に移築現存している門と土塁があるらしい。近くにある泉西公園の北側に土塁のような地形が残されているので、これが遺構かもしれないが、確証は得られなかった。
城門(移築 城門)