文治5年(1189年)鎌田新藤次俊長によって築かれたと云われる。 俊長は鎌田政清の子である。平治の乱で敗れた源義朝は家臣の鎌田政清とともに尾張国へ逃れたが、そこで旧臣の長田忠致によって討たれた。俊長は平家の来襲に備える為に鎌田城を築いたという。
近年の発掘調査によって、十五世紀末から十六世紀初頭の遺物が確認されていることから、伊東氏が北条早雲の伊豆侵攻に備えて整備したものと推測されている。
鎌田城は伊東市街地から松川(伊東大川)沿いに遡った所にある標高318mの城山山頂に築かれている。城域はそれほど広くはないが、連続堀切や横堀など見所の多い城である。
鎌田城は山頂部分の三角形の形をした地形に曲輪を設けて、北西、西、北東、東へ伸びる尾根を堀切で遮断している。
山頂は広く段差の少ない地形が拡がっているが、主郭は龍爪神社の南西にある一郭で、東に土塁と空堀があり区画している。北西と北東下に一段下がった腰曲輪があり、北西側は外側に土塁が付いている。
北西の尾根には三条の連続堀切があり、城内側の堀は横堀で、外側に土塁が付き、南端はそのままl字になって竪堀へと変化する。東尾根は二重の横堀状の空堀で遮断しており、内側は土橋が架かっている。
現在整備されている登山道は二つのルートがあり、一つが奥野ダム(松川湖)にある県道12号線の奥野トンネル東口付近(地図)、もう一つが北麓の八代田会館の近く(地図)にある。
当初登ろうとした国土地理院の点線の道は今は利用されていないようである。この川沿いの小道に源頼朝と八重姫(伊東祐親の娘)との間にもうけられた千鶴丸が沈められたという「稚児ヶ淵」の案内板がある。
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