慶長5年(1600年)島津義弘によって築かれた。
関ヶ原合戦に参加した島津義弘が帰還の途中で八代に一泊したとき、清武城主稲津掃部助が伊東氏の日向回復を目論み宮崎城を落とし八代にも迫った。
かろうじて八代を脱出して鹿児島に帰還した義弘はこの地に高岡城を築き武士を移住されることで国境警備に重点をおいた。

付近の城(直線距離)
1.6km 日向 飯田城
3.9km 日向 鎌田ヶ城
4.1km 日向 垂水城
4.2km 日向 穆佐城
6.1km 日向 内屋敷城
6.3km 日向 市之野城
6.3km 日向 綾城
6.5km 日向 倉岡城
7.3km 日向 八代城
7.7km 日向 木脇城
8.1km 日向 石塚城
9.6km 日向 紙屋城

2006年11月