築城年代は定かではない。鎮西八郎源為朝による築城伝説が残る。

綾部城を居城とした綾部氏の祖日向通俊によって築かれたともいわれ、中世に鎮西探題が置かれた事から鎮西山の名が付いたのではないかと推測されている。

鎮西山城は標高200mの鎮西山山頂に築かれている。現在は公園として整備されて遊歩道が設けられている。

山頂を「大城」、西の尾根を「西小城」と呼ぶ。山頂は東西に平坦地がなんでいるが公園化されている。土塁や堀が残っているというが、明瞭な遺構は見付けられなかった。北東側に櫓石と呼ばれる巨石が二つある。

県道46号線を北上して長崎道の高架下を潜った辺りに道標があり、麓に大きな駐車場がある。