築城年代は定かではないが、文明5年(1473年)頃に朝比奈泰によって築かれたと云われる。 駿河守護職今川義忠が東遠江支配のため掛川古城の築城を命じ朝比奈泰を城主とした。
遠江朝比奈氏は泰・泰能・泰朝と3代続くが泰能の時代には掛川城を築き移っている。
近世に入り北条氏重が城主となったとき、嫡子がなかったため古城跡に徳川家光を祀った龍華院大猷院霊屋を建てお家存続を計ったが断絶となった。
掛川古城は掛川城の北東、第一小学校の北にある天王山龍華院の地に築かれていた。
天王山龍華院のある所が本丸で、東端に土塁と空堀があり、その東側に二の丸・三の丸が続いている。南麓の第一小学校の地が居館跡とされる。
天王山龍華院に駐車場がある。
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