築城年代は定かではない。城主は氏家大和守、氏家遠江守、牧左京之進などが伝えられる。
大井城は大井集落と一分集落の間に聳える標高164mの山に築かれており、大井集落側では大井城、一分集落側では一分城と呼ばれている。
主郭は山頂にあって東西に長く土塁で囲まれた空間となる。それを取り巻くようにやや低く帯曲輪が巡っており、これより下部の帯曲輪は高い切岸となる。山頂から西、北、南西、南東など各方面に伸びる尾根は堀切で遮断されており、特に西の堀切は大堀切となっている。南の一分集落側へ続く尾根は無数の段曲輪があるが、下の方は開墾された畑跡のようである。
南麓に泰平寺がある。西へ少し行った所に北の谷間へ入っていく林道があり、そこから山に入ることができる。
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