築城年代は定かではないが三浦氏によって築かれたと考えられている。
三浦氏が北条早雲によって新井城で滅亡すると、北条氏は水軍の拠点として三崎城を整備し、対岸の里見氏に備えた。北条氏政の時代には伊豆韮山城主であった北条氏規が三崎城主も兼ねていた。
三崎城は現在の三浦市役所一帯、旧三崎中学校付近に築かれていた。
市役所の東隣にある旧三崎中学校の南側の道路沿いに案内板が設置されており、縄張図と現況が描かれている。城域の大半が市街地となっており、遺構はわずかである。
案内板から東へ進んでいくと三浦市慰霊堂へ続く道があり、その脇に大土塁が残る。慰霊堂との間には両側に堀が入り土橋となる。あとは、本瑞寺の北側にある墓地の所に土塁が残っている。