猪苗代氏の隠居城とされるが、猪苗代城の出城とも考えられる。
天正16年(1588年)鶴峯城に隠居していた猪苗代盛国が、猪苗代盛胤が留守の間に猪苗代城を乗っ取り、伊達政宗に寝返るという事件が起こった。これによって翌17年の摺上原の戦いで蘆名氏は敗れ、滅亡へと進んで行く。
伊達氏に寝返った盛国は次男の宗国を家督として伊達家の準一門に列せられる。
鶴峯城は猪苗代城の北東にあり、間を大堀切で遮断しているだけで、実質的には一城別郭とも言える。ただ猪苗代城が江戸時代に近世城郭として改修されてるのに対し、鶴峯城はまったく手つかずで、中世のままの形態を遺している。
主郭は南北に長く楕円形で土塁囲みとなり、北尾根と南尾根をともに堀切で遮断している。気がつかずに見落としてしまったようだが、西山腹に石積をともなう枡形があるようで、こちらが大手と推測されている。
猪苗代城と一緒に。
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