『三国地誌』に「永井堡 按ずるに字独鈷山にあり永井内膳居守」とあり、永井氏の城とされる。
永井氏城は標高248mの山に築かれており、北の尾根続きに中出山城がある。
主郭は方形館を山上に築いたような高土塁囲みで東に虎口が開く。虎口はやや発達し外側に低土塁のついた虎口受けの小郭があり、そこから南の小郭を経て東山腹に続く曲輪群脇を通る城道に続いている。
主郭の外側は北から西にかけて横堀となり、北尾根にはもう一条浅い堀切が確認できる。横堀の西外側には塚のような土盛と平地が確認できるが城にともなうものかはっきりしない。
永井氏城入口の道標が南の道路沿いに建っており、そこから入ることができる。
入口にはわずかなスペースが有り軽自動車くらいなら置けるかもしれないが、西の延喜式内社鳥坂神社跡のところに駐めた。
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