築城年代は定かではない。一説に南北朝時代に築かれたとも云われる。
天文年間(1532年〜1555年)頃の城主は上田長尾氏の家臣福島大炊介政為、上杉景勝の家臣水沢彦右衛門などが伝えられる。
六万騎城は標高320.6mの六万騎山に築かれており、現在はハイキングコースが整備されている。
六万騎城は山頂の主郭を中心に東西南北四方に伸びた尾根に遺構が展開する。曲輪としては山頂の主郭部と西尾根の西曲輪、東尾根の東曲輪の三つがあり、北と南はほぼ堀切のみである。
主郭部は西と東にそれぞれ曲輪があり、東は南尾根に対して枡形状の虎口、西尾根は主郭側にコの字に土塁がありこちらも枡形状の虎口になっている。北尾根は急斜面の尾根で鎖をたどりながら降りるような地形であるが、四条の堀切がある。南はハイキングコースでつぶされているが堀切が三条ほど確認できる。
西曲輪は西尾根の先端頂部から南西に段曲輪がある。段曲輪は互い違いに通路が設けられていたように思えるが、ハイキングコースのために不明瞭である。最高所の部分は中央に土壇があるが矢倉台としては小さく基壇であろうか。ここも本来はぐるりと回っていたように見えるがハイキングコースが貫通している。
東曲輪は東端部に小さな曲輪があり、尾根を堀切で遮断している。
国道291号線と県道234号線の麓交差点の東側に地蔵尊があり、ここが登山道入口で案内板や駐車場がある。
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