築城年代は定かではないが藤田康邦によって築かれた。 藤田氏は武蔵七党の一つ猪俣党で武蔵国榛沢郡藤田郷を発祥とする。室町時代は山内上杉氏に属していたが、小田原北条氏が勢力をのばすとそれに従い、北条氏康の三男氏邦を養子に向かえ隠棲した。氏邦は天神山城を居城としていたが、後に鉢形城に居城を移す。

天正18年(1590年)豊臣秀吉による小田原征伐軍が鉢形城を落とすと開城した。

過去に模擬天守が建てられ観光名所となっていたが、現在は閉鎖され、山頂へ続く道路は閉ざされ立ち入ることができないようになっていた。