永正2年(1505年)牧野成時(古白)によって築かれた。 翌永正3年(1506年)今橋城は落城するが、これには今川氏親による侵攻とするものと松平長親によるものと諸説あり定かではない。

永禄3年(1560年)今川義元が桶狭間合戦で没すると、徳川家康が東三河に侵攻し今橋城を攻略、酒井忠次を城主とすると吉田城と改めた。

天正18年(1590年)徳川家康の関東移封にともない、酒井忠次は下総国臼井に転封となり、代わって池田輝政が十五万二千石で入封する。この池田輝政の時代に近世城郭として改修された。

江戸時代になると譜代大名が入れ替わり城主となった。
・慶長6年(1601年)武蔵国八幡山より(竹谷)松平家清が三万石で入封、慶長17年(1612年)忠清が嗣子なく没し除封。
・慶長17年(1612年)三河国深溝より(深溝)松平忠利が三万石で入封、寛永9年(1632年)三河国刈谷へ転封。
・寛永9年(1632年)三河国刈谷より水野忠清が四万五千石で入封、寛永19年(1642年)信濃国松本へ転封。
・寛永19年(1642年)駿河国田中より水野忠善が四万五千石で入封、正保2年(1645年)三河国岡崎へ転封。
・正保2年(1645年)豊後国杵築より小笠原忠知が四万五千石で入封、元禄10年(1697年)長重の時、武蔵国岩槻へ転封。
・元禄10年(1697年)丹波国亀山久世重之がより五万石で入封、宝永2年(1705年)下総国関宿へ転封。
・宝永2年(1705年)下総国関宿より牧野成春が八万石で入封、正徳2年(1712年)成央の時に日向国延岡に転封。
・正徳2年(1712年)下総国古河より(大河内)松平信祝が七万石で入封、享保14年(1729年)遠江国浜松に転封。
・享保14年(1729年)遠江国浜松より(本庄)松平資訓が七万石で入封、寛延2年(1749年)遠江国浜松に転封。
・寛延2年(1749年)遠江国浜松より(大河内)松平信復が七万石で入封、以後明治に至る。