築城年代は定かではないが永享年間(1429年〜1441年)山内上杉氏の被官である長尾景仲によって築かれたと云われる。

景仲の孫景春は関東管領上杉顕定に叛いて古河公方に付き、武蔵国鉢形城に籠った。 顕定は鉢形城を包囲するが、古河公方の援軍もあり、和議となる。 その後も景春は顕定に対抗するが永正2年(1505年)白井城に復帰した。

越後の長尾為景が上杉房能(顕定の弟)を自害に追い込んだ為、永正6年(1509年)顕定と嗣子憲房は為景を討つべく侵攻、景春は為景に応じて白井城で顕定を迎え撃ったが憲房に破れ、柏原城へと退いた。 顕定は一時為景を越中に追いやったが、翌年長森ヶ原合戦で為景に破れ討死、憲房は白井城へと退いたが、さらに景春に破れ平井城に退いた。

天正18年(1590年)豊臣秀吉が北条氏を攻めた小田原の役の時は、北条氏に属していたが、松井田城を攻略した前田利家、上杉景勝の軍勢に攻撃され開城した。

現在は畑として耕作されているものの、本丸虎口をはじめ、土塁や空堀が良好に残っている。

城は吾妻川と利根川の合流地点の北側にあり、吾妻川に沿って南から本丸、二の丸、三の丸、北郭と続き、空堀で区切り現在道路となっている土橋で連結している。
本丸は周囲を土塁で囲まれ、虎口は北にあり内桝形で石積を伴い、土橋を経て二の丸へと続く。 時間が無く本丸、二の丸周辺だけの散策となったが、非常に素晴らしい遺構が残っており、またゆっくりと訪れたい。