築城年代は定かではないが天文年間(1532年〜1555年)に高玉太郎左衛門常頼によって築かれたと云われる。
高玉氏は二本松畠山氏の一族で、畠山持泰の弟家重が分家し、家重、政実、政直、村継、家継、常頼と続き、常頼のときに高玉城を築いたと云われる。
天正17年(1589年)伊達政宗は会津攻めに先立って安子島城を攻め落とし、さらに高玉城を攻め落城したという。
高玉城は磐梯熱海icの西の東へ伸びた尾根の先端頂部に築かれており、主郭部の東端に愛宕神社が鎮座している。
主郭は東西に長く、西の端に近いところにl字になった高土塁があって東西に分割されており、南側が虎口となる。西側の曲輪も北西隅に虎口があり、北側に段々と帯曲輪が続いている。西へ続く尾根は自然の谷を利用した大堀切と塹壕のようなやや浅い堀切の二重堀になっており、それに沿って南へ続く尾根に段曲輪が設けてある。
石碑が城山と北の高司神社との間にある県道沿いにある。登り口は東からで、道標に従って進むと左へ曲がって南に折れるが、そこの北側に用水路を渡って鳥居を潜る参道がある。これを登れば主郭に達する。
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