天保13年(1842年)(久松)松平康盛によって築かれた。康盛は六千石の旗本であったが、参勤交代を行う交代寄合の格式であった。

松平康盛の家系は(久松)松平康元を祖とする。なお近くの多古藩主の久松松平氏は康元の弟勝俊を祖とする。 康元の家系は関宿藩から美濃国大垣藩、信濃国小諸藩と移ったが松平憲良(忠憲)の時に嗣子なく改易となった。しかし翌年、弟の松平康尚が伊勢国長島で家督を継ぐことを許され大名に復帰したが、松平忠充の時に乱心により再び改易となってしまった。 ここでも家康の異父兄弟にあたる家系が幸いし、四男康顕に五千石、五男尚慶に一千石が与えられ旗本として存続、康顕が早世すると尚慶が養子に入って康郷と名乗り、兄の遺領を継いで六千石を領した。この康郷の後に康真が続き陣屋を築いた康盛へと続く。康盛のあとは初代京都見廻役を務めた松平康正が続いて明治に至る。

飯笹陣屋は多古橋川の東岸にある台地の西端に築かれていた。 現在辺りは畑となっている。土塁が残っているということであるが、南側の民家に近い所にそれらしき土盛りと虎口のような凹みを確認することができるが、これが遺構かどうかわからない。