文亀元年(1501年)名和氏の家臣蜂須賀家親が築城したとの伝承がある。後に興善寺城主相良伊勢守の与力岩崎忠久の居城となった。忠久が討死した後は村山飛騨守が城主となり、天正9年(1581年)響ヶ原で討死すると廃城となったという。

岩崎氏は肥後における畳表製造の祖といわれ、藺草を作付し畳表を織る仕事を興したという。

城跡は圃場整備前にも判然とせず、上土集落に「城」という字が残る。圃場整備前には集落を巡るように江口川と観音川が流れていたという。

現在は岩崎神社の所に上土城の案内板がある。岩崎神社の御神体は「岩崎さん」と呼ばれていた古い御堂が台風で倒壊したおりに、その下から発見された2つに折れた板碑だという。